Теоретическими и экспериментальными исследованиями установлено, что наибольшая производительность врубовых машин и угольных комбайнов может быть достигнута автоматическим выравниванием нагрузки их электродвигателей при помощи соответствующих автоматических регуляторов. Выравнивание нагрузки электродвигателей должно производиться путем изменения скорости подачи машин при постоянной скорости резания. Выбор структурной схемы регулятора, его отдельных элементов и параметров этих элементов определяется свойствами регулируемого объекта. Для определения свойств регулируемого объекта необходимо в первую очередь рассмотреть характер изменения нагрузки на электродвигатель в процессе регулирования, а затем найти уравнение движения машины. При изменении нагрузки электродвигателя в процессе работы регулятор будет изменять скорость подачи путем изменения передаточного числа между валом двигателя и валом барабана подачи до тех пор, пока мощность двигателя не восстановится до номинальной величины.
