2411-3336 2541-9404 Записки Горного института Journal of Mining Institute Санкт-Петербургский горный университет императрицы Екатерины ΙΙ Empress Catherine II Saint Petersburg Mining University pmi-8733 https://pmi.spmi.ru/pmi/article/view/8733 Горная электромеханика Mining electromechanics Structure of the electromechanical part and synthesis of the stepper machine motion control algorithm for deep-sea research Структура электромеханической части и синтез алгоритма управления движением шагающей машины для глубоководных исследований Ivanov A. S. Иванов А. С. Ivanov A. S. pmi@spmi.ru Санкт-Петербургский государственный горный институт имени Г.В. Плеханова (Россия) G.V. Plekhanov Saint Petersburg State Mining Institute (Russia) 21 12 2004 2004 159 1 114 116 13 06 2003 16 07 2003 21 12 2004 © 2004 А. С. Иванов © 2004 A. S. Ivanov 2004 А. С. Иванов A. S. Ivanov Эта статья доступна по лицензии Creative Commons Attribution 4.0 International (CC BY 4.0) This article is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License (CC BY 4.0) https://pmi.spmi.ru/pmi/article/view/8733

Российская Федерация является одним из крупнейших добытчиков и экспортеров природных ресурсов во всем мире. Запасы полезных ископаемых, находящихся на дне Мирового океана, во много раз превосходят расположенные на суше, что и приводит к необходимости разработки принципиально нового оборудования для их добычи. Одним из самых интересных решений данной проблемы является двухопорная шагающая машина. Рассмотрены вопросы, посвященные разработке структуры и алгоритма управления движением шагающей машины для добычи полезных ископаемых с морского дна. Предложена математическая модель электромеханического привода поворота шасси при шагании, изложены технические требования к электромеханическим приводам машины и описан алгоритм управления бесконтактным электроприводом.

The Russian Federation is one of the largest miners and exporters of natural resources worldwide. The mineral reserves at the bottom of the world's oceans are many times greater than those on land, which makes it necessary to develop fundamentally new equipment for their extraction. One of the most interesting solutions to this problem is a double-supported walking machine. The issues devoted to the development of the structure and algorithm of controlling the motion of the walking machine for mining minerals from the seabed are considered. A mathematical model of the electromechanical drive for turning the chassis during stepping is proposed, technical requirements to the electromechanical drives of the machine are stated and the control algorithm of the non-contact electric drive is described.