Приведен обзор современного состояния внешней динамики горных машин. В значи-тельном числе теоретических работ разрушаемый забой горной машины (ГМ) представлен силой, изменяемой в функции времени. Такое представление реакции забоя не соответствует отражениям физических процессов и не определяет влияние динамических параметров ГМ и процессов на формирование разрушаемого забоя. Предложена динамическая модель ГМ с идеализированным разрушаемым забоем, который обеспечивает кинематическое возбуж-дение движения исполнительного органа (ИО) ГМ при движении резца (шарошки) по следу. В этом случае ГМ представляется динамической структурой с запаздыванием (сис-темой с «памятью»), а координаты забоя зависящими от динамических параметров и режи-мов работы. Приведены результаты исследований предложенной системы на устойчивость. Показано, что устойчивые динамические системы «исполнительный орган – забой» с пере-менной структурой обеспечивают заданные минимальные динамические нагрузки. Прове-дены экспериментальные исследования подвесок исполнительных органов буровых станков шарошечного бурения, очистных угольных и проходческих комбайнов. Во всех случаях по-казана достаточно высокая эффективность снижения динамических нагрузок в силовых системах ГМ.

This study surveyed the current state of mining machines dynamics. In the significant number of theoretical studies mining face was represented as a force variable in time. Such face representa-tion does not reflect physical reality, and does not include the influence of mining machines dynamic parameters and processes on face formation. This paper introduces a new dynamic model of the mining machine with an idealized damageable face, which provides kinematic excitation of the drill-ing bit while moving on its trail. In this case, the mining machine is represented as a dynamic system with a delay (a system with «memory»), where face coordinates depend on the dynamic parameters and operating modes. The proposed system was checked for stability. This study shows that stable dynamic systems «executive body» with a variable structure provide minimal target dynamic loads. Experimental study of executive bodies suspensions of the blasthole drilling rigs, coal mining and tunneling machines was conducted. Experiments showed high efficiency reduction of dynamic loads in the carrying systems in all cases.