Проведен анализ существующих систем механических захватов различных принципов работы и сред эксплуатации, в конструкции которых используются как магнитомягкие, так и магнитотвердые материалы. Показаны характеристики существующих прототипов и приведены результаты собственных исследований. В статье представлено исследование влияния длины промежуточного магнитопровода на характеристики магнитного захвата, принцип действия которого основан на управлении полем постоянного магнита. Основанный на данном принципе действия захват не требует постоянных расходов энергии на поддержание как включенного, так и выключенного состояний. Приведено описание конструкции магнитного захвата и конструкции испытательного стенда, а также результаты серии экспериментов по определению силы расцепления захвата при различных длинах магнитопровода во включенном и выключенном состояниях с последующей статистической обработкой данных. Выявлены интервалы диапазонов, в которых с наибольшей вероятностью будет находиться значение силы расцепления захвата для различных длин промежуточного магнитопровода. Определен характер распределения случайной величины, которой является сила расцепления захвата. Построены зависимости силы расцепления захвата от длины промежуточного магнитопровода для каждого из состояний захвата. Установлено, что уменьшение длины промежуточного магнитопровода, является причиной снижения силы сцепления захвата. Построены графики зависимости силы расцепления захвата с использованием мод рядов значений силы для наглядного отображения результатов экспериментов. Максимальная сила сцепления магнитного захвата – 9,5 кг – достигнута при длине промежуточного магнитопровода 50 мм, минимальная при длине 25 мм – 5,6 кг.

The analysis of the existing systems of mechanical grippers of various operating principles and operating environments, in the design of which both soft and hard magnetic materials are executed. The characteristics of existing prototypes are shown and the results of our own research are presented. The article presents a study of the effect of the intermediate magnetic circuit length on the characteristics of magnetic gripper, the principle of which is based on the control of the field of a permanent magnet. The gripper based on this principle of action does not require constant energy expenditures to maintain both on and off states. The description of the magnetic gripper design and the design of the test bench is given, as well as the results of a series of experiments to determine the strength of the release of the gripper at different lengths of the magnetic circuit in the on and off states, followed by statistical processing of the data. The intervals of the ranges in which with a high degree of probability there will be a value of the gripping disengagement force for various lengths of the intermediate magnetic circuit are identified. The nature of the distribution of a random variable, which is the force of decoupling of the gripper, is determined. The dependences of the gripper decoupling force on the length of the intermediate magnetic circuit for each of the gripper states are constructed. It has been established that a decrease in the length of the intermediate magnetic circuit is the cause of a decrease in the gripping adhesion force. Plots of the dependence of the gripper decoupling force were constructed using the modes of the force values varieties to visually display the experimental results. The maximum adhesion force of magnetic pickup – 9.5 kg – was achieved with an intermediate magnetic core length of 50 mm, the minimum with a length of 25 mm – 5.6 kg.