Теоретическими и экспериментальными исследованиями установлено, что наибольшая производительность врубовых машин и угольных комбайнов может быть достигнута автоматическим выравниванием нагрузки их электродвигателей при помощи соответствующих автоматических регуляторов. Выравнивание нагрузки электродвигателей должно производиться путем изменения скорости подачи машин при постоянной скорости резания. Выбор структурной схемы регулятора, его отдельных элементов и параметров этих элементов определяется свойствами регулируемого объекта. Для определения свойств регулируемого объекта необходимо в первую очередь рассмотреть характер изменения нагрузки на электродвигатель в процессе регулирования, а затем найти уравнение движения машины. При изменении нагрузки электродвигателя в процессе работы регулятор будет изменять скорость подачи путем изменения передаточного числа между валом двигателя и валом барабана подачи до тех пор, пока мощность двигателя не восстановится до номинальной величины.

Theoretical and experimental studies have established that the highest productivity of cutting machines and coal combines can be achieved by automatic equalization of the load on their electric motors using appropriate automatic regulators. The load on the electric motors must be equalized by changing the feed rate of the machines at a constant cutting speed. The choice of the structural diagram of the regulator, its individual elements and the parameters of these elements is determined by the properties of the regulated object. To determine the properties of the regulated object, it is necessary first to consider the nature of the change in the load on the electric motor during the regulation process, and then find the equation of motion of the machine. When the load on the electric motor changes during operation, the regulator will change the feed rate by changing the gear ratio between the motor shaft and the feed drum shaft until the motor power is restored to the nominal value.