В статье рассматривается решение проблемы буксования подземного железнодорожного транспорта в динамических режимах, возникающее при значительной разнице скоростей ведущих и ведомых пар колес. Состояние рельсовых покрытий в значительной мере определяет коэффициент сцепления, поэтому при помощи математической модели выбирается условие зависимости величины скольжения и тягового усилия. Для эффективного разгона и торможения электровоза необходимо контролировать коэффициент сцепления на определенном уровне. Создана имитационная модель подвижного состава, в которой впервые учтена механическая система с распределенными параметрами. В структурной схеме системы автоматического управления тяговых электроприводов с частотным регулированием приняты в расчет такие факторы как объем перемещаемых грузов, трение качения, уровни уклона (подъема) и состояние рельсового пути. Результаты моделирования показывают особенности движения и остановок грузового состава не только по диаграммам скорости и усилий в режимах разгона-торможения и равномерного движения, а также позиций плунжеров и тяговых усилий на сцепках электровоза и всех вагонеток, участвующих в перемещении грузов. Практическое применение предлагаемого способа заключается в возможности трогания тяжело груженного состава с места на участке подъема в условиях недостаточного коэффициента сцепления при загрязненных путях.

The article discusses the solution to the problem of underground railway transport slipping in dynamic modes, which occurs when there is a significant difference in the speeds of the driving and driven pairs of wheels. The state of the rail surfaces largely determines the coefficient of adhesion, therefore, using a mathematical model, the condition for the dependence of the magnitude of slipping and tractive effort is selected. For effective acceleration and deceleration of an electric locomotive, it is necessary to control the coefficient of adhesion at a certain level. A simulation model of rolling stock has been created, which for the first time takes into account a mechanical system with distributed parameters. In the structural diagram of the automatic control system of traction electric drives with frequency regulation, such factors as the volume of goods being moved, rolling friction, slope (rise) levels and the state of the rail track are taken into account. The simulation results show the features of the movement and stops of the freight train not only by the diagrams of speed and forces in the modes of acceleration-deceleration and uniform movement, but also the positions of the plungers and tractive forces on the couplings of the electric locomotive and all trolleys involved in the movement of goods. The practical application of the proposed method lies in the possibility of starting a heavily laden train from its place on the ascent section in conditions of insufficient adhesion coefficient with contaminated roads.