В настоящей работе рассматривается движение системы, состоя­щей из трех твердых тел, вращающихся вокруг неподвижной точки и имеющих общую ось собственного вращения. Выбранная система дает принципиальную схему рабочей части дробилки типа Механобр. Дифференциальные уравнения движения твердого тела, вращаю­щегося вокруг неподвижной точки, были выведены впервые, как известно, Л. Эйлером, который также указал и один из случаев, когда решение при любых начальных условиях сводится к квадрату­рам. Дальнейшие фундаментальные результаты в этом вопросе были получены Лагранжем, С. В. Ковалевской, А. М. Ляпуновым и др.

In this paper we consider the motion of a system consisting of three solid bodies rotating around a fixed point and having a common axis of self-rotation.The chosen system gives a schematic diagram of the working part of a crusher of the Mekhanobr type.Differential equations of motion of a solid body rotating around a fixed point were derived for the first time, as is known, by L. Euler, who also pointed out one of the cases when the solution under any initial conditions is reduced to quadrature. Further fundamental results in this matter were obtained by Lagrange, S. V. Kovalevskaya, A. M. Lyapunov and others.