При взаимодействии захватных органов погрузочных машин со штабелем силы сопротивления последнего внедрению и отделению некоторого объема материала носят случайный, стохастический характер. Это затрудняет определение необходимых движущих усилий на исполнительном органе погрузоных машин. Существующие методы расчетов затрагивают вопросы взаимодействия со штабелем ковшового исполнительного органа нижнего захвата и парных нагребающих лап. Исполнительный орган непрерывного действия верхнего захвата исследован недостаточно. Вопросы, касающиеся принципиальных особенностей этого органа и его энергетических параметров, затрагиваются лишь в нескольких работах. В некоторой степени это объясняется неопределенным характером движения указанного органа при взаимодействии со штабелем, что затрудняет рассмотрение его кинематики, а следовательно и определение усилий в звеньях, не говоря уже о динамике погрузки. ...

At interaction of the working members of loading machines with a stack, the resistance forces of the latter to penetration and separation of some volume of material are of a random, stochastic nature. This makes it difficult to determine the necessary driving forces on the working member of loading machines. The existing calculation methods address the issues of interaction with the stack of the bucket working member of the lower gripper and paired raking arms. The continuous action working member of the upper gripper has been insufficiently investigated. The questions concerning the principal features of this member and its energy parameters are touched upon only in a few works. To some extent, this is due to the indeterminate nature of the motion of the said member when interacting with the stack, which makes it difficult to consider its kinematics, and hence the determination of forces in the links, not to mention the dynamics of loading...